深圳寶安*D打印公園全景

為響應(yīng)國家號召，積極回應(yīng)數(shù)字時(shí)代國家城市建筑與環(huán)境建設(shè)的新需求，清華大學(xué)深圳國際研究生院未來人居研究院徐衛(wèi)國教授吉印通清華大學(xué)建筑學(xué)院進(jìn)行了跨學(xué)科團(tuán)隊(duì)的自主研發(fā)和創(chuàng)新，將*D打印混凝土技術(shù)變?yōu)橐豁?xiàng)跨學(xué)科的集成性智能建造產(chǎn)業(yè)技術(shù)，位于寶安會(huì)展中心1*號館前的深圳寶安*D打印公園就是其進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用的生動(dòng)實(shí)踐。據(jù)悉，“打印”一座城市廣場，是*D打印混凝土新技術(shù)首次在全球的市政工程建設(shè)的實(shí)際應(yīng)用。

溪谷清流：用*D技術(shù)打造自由靈動(dòng)的城市綠意空間

深圳寶安*D打印公園位于寶安會(huì)展中心1*號館前，用地面積**2*.*平方米，建設(shè)過程中使用了四套機(jī)器人打印設(shè)備，從設(shè)計(jì)到建成用了近三個(gè)月的時(shí)間。作為全國第一個(gè)應(yīng)用*D打印技術(shù)的城市綠地花園，深圳寶安*D打印公園在2021年*月就首次實(shí)現(xiàn)了世界最大規(guī)模的*D打印城市公園建設(shè)嘗試。

公園的設(shè)計(jì)概念為“溪谷清流”，蜿蜒的道路曲線和自然起伏的地形融合在一起，模擬清泉流淌于溪谷間的形態(tài)，造型生動(dòng)靈活的園林小品與水平延展的地形完美結(jié)合，創(chuàng)造出獨(dú)特的自然空間。

河流型道路

園區(qū)內(nèi)所有*D打印景觀小品以“水”的靈動(dòng)作為原初設(shè)計(jì)思想，突出機(jī)器人*D打印混凝土技術(shù)在建造特殊曲面造型時(shí)的優(yōu)勢；在綠意盎然的草地上，通過算法生成的*D打印道路如同水流活潑奔涌，自然地將游人引向各個(gè)景觀點(diǎn)；在高低起伏的道路之間，有機(jī)地形成大大小小的“島嶼”，有些是*D打印的雕塑景觀平臺，有些是*D打印的花壇與座椅結(jié)合的休閑空間，有些布置了*D打印的環(huán)境飾品。

簕杜鵑雕塑

三葉草雕塑

“水”的概念同時(shí)貫穿場地上各種園林小品的設(shè)計(jì)，場地的北側(cè)開出一朵象征生機(jī)與幸運(yùn)的三葉草，寄托著著健康、真愛與名譽(yù)的祈愿；場地的南端，溪水形成一道回旋，正中間開出象征深圳市的簕杜鵑，歡迎著四面八方的來客?；▔?、擋土墻的造型都融入了水流靈動(dòng)的曲線之中，呼應(yīng)深圳建設(shè)全球海洋中心城市的未來愿景。

科學(xué)分析：用人流熱度模擬規(guī)劃公園設(shè)計(jì)

在公園的整體規(guī)劃設(shè)計(jì)上，徐衛(wèi)國教授團(tuán)隊(duì)首先借助GH的插件QUELEA的粒子群優(yōu)化算法，通過人流模擬對場地日后的人群活動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測；在模擬計(jì)算時(shí)，把場地中的三個(gè)出入口以及場地南北各一個(gè)景觀觀賞點(diǎn)作為影響人流運(yùn)動(dòng)的要素，從而得到場地上蜿蜒復(fù)雜的人群運(yùn)行軌跡。在此基礎(chǔ)上，通過人流熱度分析的方法，得到其他潛在的人群聚集區(qū)域及人群活動(dòng)的路徑。

根據(jù)人流模擬生成的人流路徑圖

公園三維總體模型

其次，在人流熱度分析之后引入奇異吸引子算法，將人流熱度圖轉(zhuǎn)換為奇異吸引子運(yùn)動(dòng)圖形；在轉(zhuǎn)換計(jì)算過程中，將人流熱度圖中每個(gè)吸引點(diǎn)的輻射半徑和密度進(jìn)行量化，使得吸引點(diǎn)周邊的點(diǎn)不斷向吸引點(diǎn)的輻射范圍內(nèi)偏移，從而得到兼具混沌感與規(guī)律性的流線性造型，并把這一通過計(jì)算得到的形態(tài)作為公園總體規(guī)劃雛形，發(fā)展這一形狀便獲得公園規(guī)劃設(shè)計(jì)。

以上述公園規(guī)劃設(shè)計(jì)平面為基礎(chǔ)，建立公園的虛擬三維模型；在建模時(shí)，根據(jù)公園景觀及觀賞要求，分別設(shè)置了主題雕塑、花壇坐椅、曲面擋土墻、花箱樹池、曲線型護(hù)坡、曲面綠植花墻、主題構(gòu)筑物等物件。這些環(huán)境飾品及園林小品的設(shè)計(jì)均采取了算法生成的方法，使得造型既滿足觀賞者使用和觀賞的要求，又具有優(yōu)美的有機(jī)形態(tài)。

創(chuàng)新探索：*D打印路徑規(guī)劃的技術(shù)革新

在徐衛(wèi)國教授團(tuán)隊(duì)所設(shè)計(jì)的深圳寶安*D打印公園中，研究團(tuán)隊(duì)對諸多景觀小品的打印路徑規(guī)劃形式進(jìn)行了創(chuàng)新探索，如變曲面打印和間層打印技術(shù)。通過技術(shù)創(chuàng)新，研究團(tuán)隊(duì)使機(jī)械臂*D打印混凝土建造在打印路徑規(guī)劃上實(shí)現(xiàn)新的可能，公園中的“鵬城花開”雕塑和“寶安”雕塑就是具有代表性的創(chuàng)新作品。

“鵬城花開”雕塑的分塊示意

“鵬城花開”雕塑是變曲面打印技術(shù)的代表。該雕塑的體量約為2600mm*2*00mm*1800mm，設(shè)計(jì)原型為簕杜鵑，為模擬其花瓣有機(jī)、無序的形態(tài)，雕塑主體設(shè)計(jì)為數(shù)組起伏的曲面。對這個(gè)雕塑進(jìn)行打印路徑規(guī)劃的難點(diǎn)在于，即便將雕塑拆分為五個(gè)獨(dú)立的分塊，每個(gè)分塊仍無法簡單用連續(xù)變化的平面或者曲面進(jìn)行切分。因此，徐衛(wèi)國教授研究團(tuán)隊(duì)使用一組漸變的不規(guī)則曲面來切割每個(gè)分塊，使得最頂部的曲面能貼合于花瓣的上邊緣曲線，而底部則根據(jù)設(shè)計(jì)需求分為了幾組不平行的平面。

“鵬城花開”雕塑的打印路徑規(guī)劃方法

雕塑的每個(gè)分塊也繼而被切分出了四部分主要的結(jié)構(gòu)：第一部分為雕塑的基礎(chǔ)，第二部分為變平面打印的花瓣，第三部分則為雙層變曲面打印的花瓣，第四部分則為單層變曲面打印的花瓣，用以收住整個(gè)不規(guī)則頂面。

“寶安”雕塑模型

“寶安”雕塑則是間層打印技術(shù)的代表。該雕塑的體量約為4*00mm**400mm*6*0mm，是以深圳市寶安區(qū)的LOGO作為展示對象，結(jié)合“fuzzy-cradle”分形曲線算法生成的祥云圖案所組成的雕塑。

“寶安”雕塑打印路徑方案剖面示意

最終，研究團(tuán)隊(duì)嘗試先將雕塑細(xì)分為1*組漸變平面，然后在每個(gè)平面內(nèi)采用間層打印的方法，首層先打印雕塑平面的1/*（a區(qū)域），然后打印2/*（b區(qū)域），到第三層才完整地打印整個(gè)平面（c區(qū)域）。依據(jù)這樣的邏輯，整個(gè)雕塑的打印路徑可分為兩部分，一部分是完整切分雕塑主體的一系列變平面，另一部分是每兩個(gè)變平面之間用以“找平”的間層。雕塑的變平面在達(dá)到設(shè)計(jì)所需斜度后，于頂部采用水平逐層打印方式完成最后*層打印路徑（d區(qū)域），以突出展示對象。

“寶安”雕塑的細(xì)部與完成效果

間層打印的方法最終也使得“寶安”雕塑側(cè)面呈現(xiàn)出疏密有致的紋理，高品質(zhì)地實(shí)現(xiàn)了平整、準(zhǔn)確的頂面效果。

智能協(xié)同：公園原位打印及預(yù)制打印吊裝

公園原位打印現(xiàn)場

在準(zhǔn)備好*D打印軟件之后，機(jī)器人打印設(shè)備開始進(jìn)場安裝及調(diào)試。在現(xiàn)場原位打印時(shí)，有四組設(shè)備協(xié)同工作，它們需要對周邊坐標(biāo)和彼此之間的相對位置進(jìn)行校準(zhǔn)，以確保和環(huán)境現(xiàn)狀的準(zhǔn)確匹配。由工藝流程串聯(lián)的一整套打印系統(tǒng)均按照自動(dòng)化和智能化要求設(shè)計(jì)和調(diào)試，最大程度減少了人力。

公園小品預(yù)制打印現(xiàn)場

公園雕塑花池座椅

在硬件及軟件調(diào)試后，四組打印設(shè)備同時(shí)協(xié)同運(yùn)行，共同完成了河流鋪地廣場區(qū)域的曲線分隔條打印。除現(xiàn)場原位打印外，大部分小品在場地旁邊的工棚內(nèi)預(yù)制打印之后吊裝就位。在工棚內(nèi)，安裝了三套固定的機(jī)器人*D打印設(shè)備及一套機(jī)器人*D打印移動(dòng)平臺，可滿足大尺度構(gòu)件的打印要求，它們高質(zhì)高效地完成了珊瑚鋪地、雕塑、座椅、擋土墻等小品的全部打印任務(wù)。

產(chǎn)品打印完成后，經(jīng)過三天左右的自然養(yǎng)護(hù)即可進(jìn)行安裝。團(tuán)隊(duì)針對每種產(chǎn)品進(jìn)行了必要的安裝構(gòu)造及吊裝設(shè)計(jì)，并與現(xiàn)場施工團(tuán)隊(duì)配合，完成了打印產(chǎn)品的定位、吊裝、構(gòu)造連接、勾縫、表面處理等后續(xù)工藝。由于*D打印產(chǎn)品的精度較高，安裝縫隙較小，減少了現(xiàn)場濕作業(yè)的工作量。之后，結(jié)合整個(gè)場地的設(shè)計(jì)概念進(jìn)行綠化種植，自然起伏的地形表面覆蓋柔軟濃密的草坪，數(shù)棵高大的喬木點(diǎn)綴其中，環(huán)境飾品及園林小品展現(xiàn)出自然有機(jī)的生態(tài)美感。

顛覆傳統(tǒng)：清華SIGS團(tuán)隊(duì)為國家智能建造貢獻(xiàn)力量

隨著國家對*D打印建筑的體量與建設(shè)需求的增大，多臺機(jī)械臂的打印路徑協(xié)同、實(shí)時(shí)速度控制、智能打印路徑生成等領(lǐng)域都是*D打印混凝土行業(yè)內(nèi)正在進(jìn)行探索并不斷突破的話題。

技術(shù)集成性智能建造產(chǎn)業(yè)（徐衛(wèi)國教授團(tuán)隊(duì)）

公園使用場景

相較于傳統(tǒng)的施工方式，這些結(jié)合了數(shù)字化設(shè)計(jì)與機(jī)器人輔助建造的新方法能夠有效地減少建造過程中材料、時(shí)間與人力的消耗，是建筑業(yè)真正走向智能建造的必由之路。清華大學(xué)深圳國際研究生院徐衛(wèi)國教授團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的機(jī)器人*D打印建造技術(shù)，就是一種基于自動(dòng)控制技術(shù)的智能建造方式，具備節(jié)省人力、提高效率、降低造價(jià)、環(huán)保生態(tài)、保證質(zhì)量等優(yōu)點(diǎn)。它不僅可以建設(shè)傳統(tǒng)的建筑形體，并且可以建造各種豐富的有機(jī)建筑形態(tài)，符合了當(dāng)今世界綠色環(huán)保的生態(tài)主題，將為我們的生活環(huán)境和智能建造行業(yè)帶來嶄新的面貌。

（供稿：清華大學(xué)）